利用精准的速度+索引映射方法，，让机器人精确复现医生的超声扫查轨迹。。。采用变力连续映射技术，，实时控制机械臂末端的扫查力度，，，确保连续准确的扫查力度复现，
，，，最终实现超声医生扫查手法的完美复现
。。。同时
，
，采用了基于网络随机时延预测的双边临场感遥操作技术，，解决了网络延时产生的影响
，，，
，保障遥操作系统的稳定性和透明性。
。
。

采用轻型、、、高灵活的7自由度冗余机械臂。。。在引入冗余自由度后，，可有效避免关节限位
、
、、机械臂奇异
，，同时提升机械臂的避障性能。。通过自主研发的冗余机械臂控制算法，
，，可大大提高扫查时机械臂的灵活性和可操作性，，实现包括心脏
，
，，颈部，，甲状腺，，，
，肾脏等部位的高难度扫查姿态。
。。

提出超声扫查全流程机械臂柔顺控制方法。
。。在非扫查阶段，
，，机械臂采用阻抗控制
；在扫查阶段，，采用阻抗与恒力的混合控制。。
。。既能保证垂直方向恒定的扫查接触力
，，又能保证其他方向的柔顺性
。。。使用了高准确度的碰撞检测算法，，可实现全臂杆高精度外力估计与定位，，，构建了涵盖该算法在内的三重安全保证措施，，确保人机交互的安全性与稳定性。。。搭载人体姿态感知和肢体运动预测技术，，，
，可感知人体体态运动以及体表微小变化。。。